재규어의 설립자인 윌리엄 라이온스는 1901년 영국에서 지휘자이자 피아노 조율사였던 아버지 밑에 태어났다. 1956년 자동차 산업에 대한 공로로 왕실로부터 작위를 받아 윌리엄 라이온스 卿(Sir William Lyons)이라 불린다.
중등교육 과정을 마치고 낮에는 자동차 회사에서 직공으로 근무하고 밤에는 기술 대학에서 엔지니어링을 공부하였다. 1919년부터 선빔(Sunbeam) 자동차 판매를 시작했고, 1921년에는 자신이 소유한 할리 데이비슨(Harley-Davidson) 오토바이크에 장착할 사이드카를 구입하기 위해 선빔 전시장 바로 옆 사무실로 이사 온 사이드카 제작자 윌리엄 웜슬리(Willam Walmsley)를 만나게 되었는데, 이것이 계기가 되어 1922년 재규어의 전신인 스왈로우社(The Swallow Sidecar Company)가 설립되었다.    
1925년 오스틴 세븐(Austin Seven)을 구입한 그는 디자인과 성능이 마음에 들지 않아서 오스틴 세븐 섀시 위에 특별히 새로운 바디를 제작하여 1927년 175파운드라는 저렴한 가격에 '오스틴 세븐 스왈로우(Austin Seven Swallow)'라는 이름으로 선보였다. 저렴한 가격과 개성있는 디자인 덕분에 주문이 몰리자 코벤트리(Coventry)에 있는 좀 더 큰 공장을 빌려서 오스틴 세븐 스왈로우 뿐 아니라 피아트 509(Fiat 509), 스위프트 텐(Swift Ten), 스탠다드 나인(Standard Nine) 등의 바디를 제작했다. 특히 스탠다드社는 스왈로우가 디자인한 바디에 대단히 만족하여, 전속 계약을 체결하였다. 이후 스왈로우가 제작하는 차에는 스탠다드 스왈로우의 머리글자를 따 SS라는 이름이 붙기 시작했는데, SS는 스왈로우 사이드카의 머리글자라고도 알려져 있다.   
 제2차 세계대전이 끝나자 회사명을 재규어(Jaguar Cars Ltd.)로 바꾸고 새로운 도약을 준비했는데, 그 핵심은 더 이상다른 제작사의 섀시 위에 얹을 바디만 제작할 것이 아니라 직접 엔진을 제작하기로 하고 연구팀을 결성한 것이었다. 그리하여 탄생한 것이 XK 엔진으로 XK120과 마크 Ⅶ(Mark Ⅶ) 등에 장착되었다.
라이온스는 1966년 재규어가 BMC(British Motor Corporation)에 매각된 이후 실무에서 손을 떼기 시작하여 1972년에 퇴직하였다.    
재규어를 설립하여 디자이너로서, 경영자로서 재규어와 함께 발전해 온 라이온스는 대단히 냉철하고 철두철미한 사업가이자 직원들에게 신뢰감을 주는 인물로서 평생을 그와 함께 일한 직원들이 많았다고 한다.