세계 자동차 발달사에 지대한 공헌을 해온 재규어의 역사는 1922년 윌리암 라이온즈 (William Lyons)가 모터사이클 제작사인 스왈로우 사이드카(Swallow Sidecar Company)를 설립하면서 시작되었다. 스왈로우社가 자동차 제작으로 방향을 전환한 것은 자체 제작한 차체를 오스틴 세븐(Austin 7)에 얹어 싼 값에 판 것이 성공을 거두면서부터이다. 이렇게 만들어진 차 중 대표적인 것이 SS1인데, 1931년 런던모터쇼에 소개된 이 차는 스타일은 고급차 벤틀리(Bentley)를 닮았으나, 가격은 벤틀리의 1/3밖에 되지 않아 아주 많이 팔렸다는 기록이 남아 있다.

1935년에는 2.5리터 엔진을 얹은 SS 재규어를 발표했으며, 이듬해에는 시속 100마일(160km) 기록을 깬 SS100을 발표하였다.

2차대전이 끝난 후인 1945년 드디어 회사 이름을 재규어(Jaguar Car Ltd)라 바꾸고, 1948년 라이온즈가 직접 디자인한 유명한 스포츠카 XK120을 발표한다. 스포츠 모델의 라인업을 일컫는 XK 시리즈는 120에서부터 140,150으로 연결되었으며, 경주에서 좋은 성적을 거둔 C 타입과 D 타입으로 맥이 이어졌다.

1955년에는 세단형인 Mk 시리즈의 첫 차인 MkⅠ을 발표했는데, 2.4리터 엔진을 얹은 이 차는 최고시속이 193km에 이르렀다. 1959년 발표된 MkⅡ는 4등식 헤드램프를 가진 재규어 디자인의 효시로 2.4리터와 3.4리터 모델이 있었으며, 시속 201km까지 달릴 수 있었다. 1960년 재규어는 다임러(Daimler)를 인수하고, 곧 이어 E 타입을 선보였다. 1966년에는 BMC에 합병되어 BMH(British Motor Holdings)가 되었다가, 2년 후인 1968년 다시 리랜드(Leyland)에 합병되어 브리티시 리랜드(British Leyland Motor Company)가 되면서 처음 선보인 모델이 30여년 동안 생산된 XJ6 살롱이다.

1972년 라이온즈가 은퇴하면서 재규어는 위기를 맞았으며, 이를 극복하기 위해 XJ12, XJS 등을 출시했다.

브리티시 리랜드는 1975년 국영화되었다가 1984년 다시 민영화되었으나 판매부진과 경영난으로 많은 어려움을 겪게 되어 결국 1989년 포드에 합병되었다. 그러나 이후로도 XJ6 5세대 모델과 XJ220, XJ8과 같은 모델들이 판매고를 올리면서 재기에 성공했고, S 타입이 1999년 미국에서 올해의 히트 상품으로 선정되는 등 좋은 성과를 거두었다