목재 휠. 1400년대~1900년대 초기.

초기 목재 휠은 나무를 그대로 사용했으나 고무가 실용화되면서 목재 휠 테두리에 통고무를 덧대는 등의 대책이 강구되었다. 그리하여 나중에는 바퀴에서 휠과 타이어를 분리시키는 결과를 낳게 된다.

와이어 스포크(wire spoke) 휠. 1880년대~
1886년 칼 벤츠의 모터바겐(Motorwagen)에는 자전거 휠과 같이 가는 여러개의 스포크가 붙은 휠이 장착되었다. 목재 휠에 비해 매우 가벼웠으나, 자동차의 속도가 점점 빨라지면 휘거나 파손되어 스포크의 갯수가 많아지고 교차되는 등의 변화를 거치게 된다. 

디스크 휠. 1935년~
철판을 프레스로 성형해 용접한 것으로 제작이 쉽고 저렴해 대량생산에 적합한 휠이다. 1917년 증기자동차 메이커인 로코모빌이 처음 채용하기 시작하였고 1935년경부터 일반적으로 사용되었다. 

알루미늄 휠. 1950년대~
알루미늄 휠은 가볍고 충격흡수 능력이 강하며 열전도율이 높아 브레이크에서 발생되는 열을 빨리 식혀준다. 최초의 알루미늄 휠은 1924년 아름다운 자동차를 만들기로 유명한 부가티에서 최초로 경주용 자동차35 타입 레이서에 알루미늄 휠을 장착했다. 이후 합금기술의 발달에 따라 널리 사용되었고 오늘날 대부분의 승용차에 알루미늄 휠이 장착되고 있다. 

마그네슘 휠. 1960년대~
철과 알루미늄에 비해 월등히 가벼운 마그네슘 휠은 1958년 로터스의 설립자인 콜린 채프만이 착안해 로터스 타입 15, 16에 채용한 것이 시작한 것이 시초이다. 1960년대에 들어 일반 양산차에도 마그네슘 휠의 장착이 활발해졌지만, 제조공정이 까다롭고 비싸기 때문에 일반화되기는 어려운 점이 남아있다.